题目：超声接近感知系统

（1）赛题主要考察接近感知系统的实现，可使用指示灯的亮灭来表征接近态和远离态

（2）以超声波技术为基础实现接近感知。可辅助使用加速度、陀螺仪或等其他传感器，来提高准确率（如提取接听电话动作中的距离、姿态、运动轨迹…等信息的变化）。

设计stm32pcb

设计姿态传感器pcb

由磁力计IST8310和陀螺仪BMI088组成。

由于先设计的硬件，并没确定使用的IO口，所以分为了两个板子，为了符合题目要求，pcb上打上通孔，便于使用螺丝连接。

使用MCU是stm32f407VGT6的型号，在使用usart进行串口通信的时候发现会出现，乱码的问题，最后发现问题的原因出在了，晶振的频率源头上，

#define HSE_VALUE 25000000 把25改为8.

使用两个超声波模块，使用spi和iic通信来读取姿态传感器的数据。

关于SPI的通信使用为了节省CPU的占有率，使用了串口DMA的通信方式，DMA传输将数据从一个地址空间复制到另一个地址空间， 提供在外设和存储器之间或者存储器和存储器之间的高速数据传输。

关于这种pcb的贴片焊接，是建议用开一个钢网，之后刷锡膏，放器件，回炉加热就可以了。对于芯片来讲还是要开钢网的，由于此次没开钢网，导致有个别的引脚焊接在一起。

关于此次的pcb还有一个问题就是外部晶振坏了，所以导致定时器工作不稳定，数据出问题，所以当确定程序无误时候，查一下硬件，毕竟是自己做的，可能是出现了问题，所以时钟源使用的是RC的内部震荡。

之后超声波的使用是使用定时器来进行输入捕获，来实现高电平的脉宽时间读取，之后才能计算超声波的距离。

为了控制陀螺仪温度，控制零飘，所以使用了pid来控制温度。复习了一下pid的知识点

PID

姿态解算任务

姿态是反应物体相对于参考坐标系的指向。常使用欧拉角代表物体的姿态，描述物体姿态需要三个角度，分别是 yaw(偏航角), pitch(俯仰角),roll(横滚角)。Yaw(偏航角)是绕 z 轴的角度，pitch 是绕 y 轴的角度，roll 是绕 x 轴的角度。

mahony 算法是常见的姿态融合算法，将加速度计，磁力计，陀螺仪共九轴数据，融合解算出载体四元数

https://x-io.co.uk/open-source-imu-and-ahrs-algorithms/下载网址。放到工程里进行移植。