1. 庞大时间节点分析，可以在程序中加入log书写程序来进行编写，将数据到出到文件，通过excel进行分析。

log编写的方法：

编写C++的容器（不断写入容器，再关闭时候一次放入）
双线程的log（一面主线程工作，一面线程用来记录log）
log的编写思想

  1. AG215S的通信可以用作全双工通信，双线程通信时候发生堵塞。

    解决过程：将整个通信的程序做成半双工的主从机应答程序，在解决时候发现主机总会堵塞，从机没有问题，主机是发送线程开启在前无延迟，从机是接收线程开启再后中间有延迟函数，由此判断可能是延迟的问题。
    结论： 将两个接收线程开启之间添入延时函数，这样才不会堵塞，必须错时开启。

  2. 两台设备如果服务开启失败，AG18的license过期了。
    解决方案：沟通移远的工程师要一个，用QFlash进行烧录。

  3. 三个线程一个线程tcp发送，一个线程加锁从tcp接收线程copy数据，一个线程tcp读取，测试过程中总会出现一些丢包的情况。
    解决过程是将代码进行分块测试，发现加锁的逻辑代码并不会造成丢包，各个线程挨个屏蔽测试发现并无影响，最后在第三个线程中发现从v2v的接收函数和tcp的发送放入一个线程会造成丢包的情况。
    ​ 解决方法:将v2v和tcp四个收发部分进行分为四个线程。

  4. 将整个v2v的东西做成传输的黑盒，20ms的tcp进入黑盒，tcp发出去，经过测试v2v在4ms的周期具有最短的传输延迟，数据在经过ROS端设备到v2v的一条，从v2v另一端出来是5条数据，用结构体进行解析这个缓冲区char类型的数据，经过判别id后发出去，保证是一条数据，但是ROS端设备接收数据发现总有相同的数据被接受到。
    解决过程：使用正常数据经过测试发现判别逻辑没有问题，测试发现ROS端设备程序的数据结构体占240字节，在v2v的结构体将ROS::time用uint64_t进行替换后，测试为248字节，而且id信息是结构体的第三位，所以怀疑是数据ID解析出现问题。
    解决方法：将ROS端程序数据结构体的ID放到第一位，并且在v2v端数据传输时候将char类型数据强制转换为int类型，使用指针指向地址提取ID信息来解析，之后判别后发出程序。

  5. 实际测试过程中发现在传输字节数不变的情况下，传输间隔减小，小到超过了一个传输最优的界限时候，传输的延迟会增大。这大概率是系统频繁调度造成的一个延迟增大，还有可能是无线传输需要建立连接，短时间内的建立连接次数增大导致了时间增多。