ROS2 DDS作用域

ros2的环境变量ROS_DOMAIN_ID,继承DDS体系，域是链接共享相同与ID的所有应用程序的全局数据空间，域彼此独立，DDS应用程序在一个域内发送和接收数据。一个网络可以有多个不同的域，一个域可以跨不同的网络。同域可以自由发现并相互发送消息，不同域则不能。默认以0作为域ID。避免同一网络上运行ROS2不同计算机组之间的干扰，可以为不同组发送不同域ID。

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export ROS_DOMAIN_ID 21
ros2 node list -a

通过程序rclcpp或者rclpy可以设置ID，以下为rclcpp设置域ID

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#include <memory>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "ch2_node_cpp/node2go.hpp"
int main(int argc, char** argv)
{
    rclcpp::InitOptions init_option;
    init_option.set_domain_id(100);
    rclcpp::init(argc, argv, init_option);
    auto node2go = std:: make_shared<ros_beginner::Node2Go>("cpp_node");
    
    std::cout << node2go->get_node_options().contest()->get_domain_id()<<std::endl;
}

ROS2声明周期节点

2025-09-22-165926.png

ROS2实时

1️⃣ 非实时内核 ROS 2

  • 操作系统：普通 Linux 内核（Ubuntu、Debian 等）
  • 特点：
    • 调度不保证严格的时间约束
    • 节点和话题的发布/订阅存在延迟抖动
    • 对大部分机器人任务足够（导航、感知、控制低速运动）

2️⃣ 实时内核 ROS 2

  • 操作系统：Linux 内核打上 PREEMPT_RT 补丁
  • 特点：
    • 内核可抢占，保证任务在确定时间内执行
    • 低延迟、低抖动，适合高频控制任务
    • 支持硬实时控制（机械臂、无人车、电机驱动）
维度 非实时内核 ROS 2 实时内核 ROS 2
内核 普通 Linux PREEMPT_RT / RTOS
调度 非严格 严格、低延迟
适用场景 感知、导航、低速控制 高速伺服、闭环控制、机械臂
优点 开发简单，兼容性好 控制精度高、延迟抖动低
缺点 延迟不可控 开发复杂，第三方包可能不完全兼容